Danh từ Yoga trong tiếng Sanskrit là có nguồn gốc từ một từ Sanskrit là ‘’Yuj’’ là gắn kết, kết nối, hòa hợp, cột vào… Từ Yoga có họ hàng với từ ‘’cột chặt’’ trong tiếng Anh.
Khía cạnh tâm linh của từ Yoga đầu tiên được thấy trong thơ ca tiếng Sanskrit, vào nửa thứ hai của kỷ nguyên thứ nhất trước Công nguyên, và có liên quan tới hệ thống triết lý được giới thiệu trong Yoga Sustra của Patanjali, với chủ đích là hòa hợp tinh thần của con người với tinh thần của tạo hóa tự nhiên. Khái niệm Kriya Yoga có một ý nghĩa về kỹ thuật trong Yoga Sustra, phản ánh về khía cạnh thực tế của việc tập luyện của triết lý, sự hòa hợp với tạo hóa qua việc thực hành những nhiệm vụ của đời sống hàng ngày.
Theo Patanjali, khái niệm Yoga có thể được lấy ra từ hai từ ‘’yuj yoga’’ (để cột chặt) hay từ ‘’yoga samadhau’’ (để tập trung). Trong ngữ cảnh của Yoga Sustra, từ gốc ‘’yuj samadhau’’ (để tập trung) được các nhà bình luận truyền thống coi là nguyên gốc chuẩn. Giống như với Panini (một hiền triết yoga khác), Vyasa – một hiền triết yoga đã viết một bình luận đầu tiên trong Yoga Sustra rằng Yoga có nghĩa là Samadhi (tập trung).
Một số người tập luyện yoga hay theo những triết lý của yoga với cấp độ hay cam kết cao được gọi là một yogi (Một người nam giới tập yoga thì gọi là yogi hay yogin; một người phụ nữ tập yoga thì được gọi là yogini).